周简王十一年五月，晋军渡过河水。此时，晋军内部出现了分歧，士燮力主退兵，他认为此时晋国不宜与楚国硬拼。但晋厉公及栾书等多数军将仍坚持既定决心，催军前进。于六月，晋军进抵鄢陵。然而，此时齐、鲁、卫三国之军尚在途中，而楚军及夷、郑之兵已迎头赶至战地。

周简王十一年六月二十九日，这一天成为了春秋时期晋楚争霸史上的一个重要节点。楚军在这一天不顾兵家忌讳的晦日作战，这一举动本身就显示出了楚军的果敢与冒险精神。他们利用清晨的浓雾作为天然的掩护，悄无声息地接近晋军的营垒，并迅速展开布阵。这种出其不意的行动，成功地创造了有利于楚军的战场态势，使得晋军在一开始便处于被动之中。

晋军的统帅栾书是一位经验丰富、深谋远虑的将领。他深知晋军在兵力上本就处于劣势，如今又受到楚军的逼迫，形势十分严峻。在这种情况下，栾书主张采取保守的策略，先避其锋芒，固守营垒，等待诸侯援军的到来。他相信，只有在援军到达后，晋军才能凭借优势兵力转守为攻，趁楚军后退之际将其击破。这一策略无疑是稳健的，但同时也需要耐心等待，而战场上的形势瞬息万变，稍有不慎便会陷入绝境。

然而，晋军中并非所有人都认同栾书的主张。郤至是一位年轻气盛、富有进攻精神的将领。他认为楚军并非不可战胜。他敏锐地观察到，楚军的将帅之间并不和睦，这使得楚军的指挥体系存在隐患。同时，郑军的阵势不整，夷兵更是无法形成有效的阵型，而且楚军内部部伍混杂，纪律松懈，士兵们彼此观望后顾，毫无战斗意志。在郤至看来，这些都成为了楚军的致命弱点。他力主不待援军，而应抓住楚军的这些破绽，迅速展开决战，争取一举取胜。

晋厉公作为晋军的最高统帅，面临着艰难的抉择。他深知固守待援虽然稳妥，但时间不等人，战场上的形势难以预料，一旦出现变故，晋军将陷入更加危险的境地。而如果能够抓住楚军的弱点迅速展开决战，虽然兵力不及楚军，但未必没有获胜的可能。经过深思熟虑，晋厉公最终决定放弃栾书的保守策略，而采纳郤至的进攻主张。这一决定无疑需要极大的勇气和智慧，但也为晋军赢得了转机。

在晋厉公做出决策后，他又采纳了士燮之子士匄的计谋。士匄建议在营内填井平灶，扩大空间，就地列阵。这一策略既巧妙地摆脱了晋军不能出营布阵的困境，又成功地隐蔽了自己的部署调整，使得楚军难以察觉晋军的真实意图。这一系列的准备，为晋军接下来的进攻奠定了坚实的基础。

当楚共王登上巢车（了望车）观察晋军的情况时，陪伴在他身边的晋国旧臣伯州犂仅仅告知了晋军的动向，而没有为楚军出谋划策。相比之下，楚国的旧臣苗贲皇则陪伴着晋厉公观察楚军的阵势。他凭借敏锐的洞察力，发现楚军的精锐部队集中在中军，这无疑是一个巨大的威胁。于是，他建议晋军分出中军的精锐力量，加强两翼的兵力，先集中力量击破楚军的左、右军，然后再合力围歼其中军。这一建议得到了晋厉公和栾书的认可，他们决定按照这一策略展开作战部署。

晋军的作战计划迅速制定完毕。他们决定以上军及中军的一部分兵力去攻击楚军实力较强的左军，以下军、新军及中军的另一部分兵力去攻击楚军实力较弱的右军及郑军。同时，为了保护晋厉公的安全，栾书和士燮两位卿族的家兵被安排在晋厉公身边，负责引诱楚军的进攻。这一安排既体现了晋军的战术灵活性，又充分考虑了统帅的安全问题。

一切准备就绪后，晋军先发制人，主动开营攻击。他们巧妙地绕开了营前的泥沼，沿着两侧迅速推进。楚共王见晋军来势汹汹，又发现晋厉公所在的中军兵力薄弱，且晋厉公的战车陷入泥沼之中，认为这是一个绝佳的机会。于是，他亲自率领王族亲兵的戎车，直奔晋厉公而去，企图一举擒获晋军统帅，从而扭转战局。

然而，晋军的将领栾书见状，立刻想要前去救援晋厉公。但他的儿子栾针却制止了他，认为此时救援可能会打乱全军的部署，影响整个战局。栾书听从了儿子的劝告，仍然保持全军的指挥不乱。与此同时，晋公族大夫魏锜挺身而出，他以精湛的箭术射中了楚共王的左眼，迫使楚共王不得不后退。这一箭不仅暂时解除了晋厉公的危机，更让晋军士气大振，迅速恢复了攻势。

楚军得知楚共王负伤的消息后，军心开始动摇，锐气大减。原本就处于劣势的楚右军及郑军，在晋军的重兵攻击下，更是力不能支，迅速溃退。楚军的中军及左军受到这种溃败的影响，也不得不向后退却。楚军在败退中阵势大乱，晋军则乘胜全线追击，一时间战场上杀声震天，双方的厮杀愈发激烈。

在这场混战中，郤至率领新军追击楚军的“王卒”。他在战场上多次遇到楚共王，但每次都主动趋避，没有趁机攻击。这种行为体现了郤至对礼的尊重，他恪守着不辱伤国君的礼节。与此同时，他还协同韩厥所率领的下军追击郑军。当郑成公试图撤旗逃遁时，郤至也遵循礼节，没有对他进行过分的追击，使得郑成公得以逃脱。这种行为不仅展现了他的个人修养，也在一定程度上维护了晋军的形象。

楚军的右军及郑军已经溃不成军，但楚军的左军却依然顽强抵抗。他们在撤退的过程中，仍然边退边战，直至天黑见星，仍然鼓勇不止。这种顽强的抵抗精神，也给晋军带来了一定的压力。晋军在追击中俘虏了楚国的公子茷，但直到日暮时分，晋军才将楚军紧迫至颍水北岸。

楚共王在颍水北岸以精锐的“王卒”奋力抵御晋军的进攻。楚军中精于射艺的养由基连发两箭，均射中了晋军的士兵，而叔山冉则抓起晋军的士兵投掷，折断了战车的轼木。这些英勇的表现让晋军为之震慑，再加上天色已晚，晋军不得不停止了进攻。

这一天的激战，双方都付出了巨大的代价。楚军虽然在战斗中失利，但其主力尚未受到重创。当晚，楚军修缮兵器，补充兵卒，准备在次日再次与晋军决一雌雄。晋军也毫不示弱，他们故意释放楚军的俘虏，将晋军正在加紧备战、准备在次日决胜的消息传递给楚军，以此来震慑对手。

楚共王在当晚欲召子反商议应敌之策，但当他见到子反醉酒不能议事时，心中不禁凉了半截。他深知，再战已难以取胜。而且，他担心援晋的诸侯军会在次日到达，到那时，楚军以劣势之兵必受惨重损失。更让他担忧的是，如果吴国趁楚国疲惫之际袭击楚国，那么楚国将面临社稷之危。在这种情况下，楚共王无奈之下，决定趁夜率军南撤。

晋军在次日进入楚营，发现楚军已经撤退。他们在楚营中休整了三日，然后才班师回朝。而此时，仅有齐军到达了战场，其他诸侯援军尚未赶到。楚军在撤退至瑕地后，子反因愧于失职，感到无颜面对楚共王和楚国的百姓，最终选择了自杀，以谢罪于楚国。

这场战役，不仅是晋楚两国军事力量的较量，更是双方智慧、勇气和意志的比拼。晋军凭借正确的战略决策、灵活的战术运用以及将领们的英勇表现，最终取得了胜利。而楚军虽然在战斗中表现出了顽强的抵抗精神，但由于内部的种种问题，最终未能扭转败局。这场战役的结果，也在一定程度上影响了春秋时期中原地区的政治格局，晋楚争霸的局势变得更加复杂和激烈。

此役，楚国在不利的战略形势下与晋国展开决战已是失策，在有利的战场态势下未能抓住战机出击又是败着。

唯楚共王知难而退，趁夜撤军，保全楚军主力，为明智之举。

晋军根据楚军阵势及地形特点，当机决策，及时改变部署，灵活使用兵力，以典型的两翼攻击战法制胜，反映出春秋中期野战进攻战术的长足发展。

而晋将战中修“礼”，未对楚军作彻底打击，固属春秋时代观念的局限，不足为训。

鄢陵之战，是春秋时期的一场重要战役，对晋楚两国的霸业和春秋时期的政治格局产生了深远的影响。